牵引车就是车头和车厢之间是用工具牵引的一般的大型货车或半挂车。前面有驱动能力的车头叫牵引车，后面没有牵引驱动能力的车叫挂车，挂车是被牵引车拖着走的。
牵引车和挂车的连接方式有两种：一种是挂车的前面一半搭在牵引车后段上面的牵引鞍座上，牵引车后面的桥承受挂车的一部分重量，这就是半挂;还一种是挂车的前端连在牵引车的后端，牵引车只提供向前的拉力，拖着挂车走，但不承受挂车的向下的重量，这就是全挂。经常用于车间内或车间之间大批货物的运输，如汽车制造业仓库向装配线的运输、机场的行李运输。
按其支座能否移动，分为固定式、移动式和举升式。固定式牵引座的左右2支座由螺栓紧固在牵引座底座上，牵引座的底座再固定到牵引车的大梁上。固定式是目前应用最广泛的一种。移动式牵引座样式较多，结构与固定式相差无几，主要是牵引座底座与牵引车大梁连接方式采用了多孔或齿状设计，牵引座的底座可根据连接挂车的需要进行前后移动安装，以便与不同挂车顺利接挂。按自由度不同，有单自由度和双自由度之分。单自由度牵引座又称单轴式牵引座。它只能作80左右的纵向倾摆。此类牵引座具有较高的行驶稳定性，适用于在较好路面上行驶的高速、轻载和着重较高的半挂车。
在目前的市场上，牵引车主要有两大类即：全挂牵引车和半挂牵引车。其中半挂牵引车作为公路运输的主要装备，以其专业化强、装载量大、运输快捷的优势，得到了很广的应用。
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